一种基于多视图时空融合的水面3D目标检测方法

本发明涉及计算机视觉技术领域，具体涉及一种基于多视图时空融合的水面3D目标检测方法，步骤为：1）采用搭载有不同视角相机的设备获取同一时刻水面多视图图像；2）将上一帧多视图图像目标信息特征和当前帧多视图图像输入特征压缩主干网络进行语义特征抽取，得到当前帧多视图图像特征图；3）将上一帧多视图图像目标信息特征、当前帧多视图图像特征图、当前帧初始化目标查询输入解码器进行解码，得到当前帧多视图图像的目标嵌入向量；4）将当前帧多视图图像目标嵌入向量送入回归和分类头处理，得到目标检测结果；S5：将当前帧多视图图像目标嵌入向量、目标边界框属性、搭载相机设备位姿矩阵和相邻帧之间时间间隔输入时序记忆和对齐模块进行运动对齐，得到当前时刻多视图图像目标信息特征并存储。本发明水面3D目标检测方法充分利用时空上下文信息，融合了多视图空间特征和历史目标特征，实现了水面3D目标的准确检测。