一种城市低空无人机航路自主调配方法

本发明涉及一种城市低空无人机航路自主调配方法。该方法包括：(1)初始化无人机、航路调配算法、各航路起终点坐标、权重因子α和β，建立目标终点与起点曼哈顿三次均值G(X)模型、各航段距离之和N(X)模型；(2)计算曼哈顿距离作为第一满足条件进行各航段距离第二条件判断，同时考虑不同深度航路模型的异构性，完成起始点到目标终点的最优航路调配；(3)最后综合分析无人机所处航段空域限制、是否冲突和危险度较高的情景，通过实时更新曼哈顿权重因子和航路权重因子完成不同航段路线的迅速切换，从而实现最优路径下的智慧脱险。