具有完全解耦特性的沿球面4R机构瞬心面2维移动的并联机器人及方法

本发明公开具有完全解耦特性的沿球面4R机构瞬心面2维移动的并联机器人，包括有基座及动平台，基座与动平台之间设置有第一运动链及第二运动链；第一运动链还与第二运动链连接；第一运动链包括有依次连接的第二十五转动副R25、第七连杆、第二十四移动副P24、第六连杆组件、第二十八移动副P28、第十连杆、第二十七转动副R27、第十一连杆及第二十六移动副P26；第二十五转动副R25还与动平台连接，第二十六移动副P26还与基座连接；第六连杆组件还与第二支链连接。该并联机器人可以提高直纹面曲面的模型精度，从而提升加工出的零件曲面精度。还公开了具有完全解耦特性的沿球面4R机构瞬心面2维移动的并联机器人的驱动方法。