车辆控制方法

本公开提出了一种车辆控制方法，包括：基于车辆的纵向、侧向和横摆的三自由度动力学模型，分别构建轨迹跟踪控制器和稳定性控制器；识别车辆是否处于失稳状态；响应于车辆未处于失稳状态，禁用稳定性控制器的车辆控制功能，通过轨迹跟踪控制器控制车辆；响应于车辆处于失稳状态，通过轨迹跟踪控制器和稳定性控制器控制车辆。通过本公开方案相比较二自由度车辆模型，可以更好的表征在紧急制动转向工况过程中纵向车速对横摆角速度和横向速度的影响，同时本方案在紧急制动转向过程中轨迹跟踪与稳定性控制共同作用车辆底盘时整车的运动特性，通过设计的协调控制策略，适当的调整两个控制器的输出，可以在提高轨迹跟踪的精度的同时保证车辆的稳定性。