一种考虑摩擦的关节伺服传动系统机电耦合振动分析方法

本发明涉及一种考虑摩擦的关节伺服传动系统机电耦合振动分析方法，属于齿轮非线性振动分析领域。本发明包括步骤：为了提高工业机器人关节伺服传动系统建模精度，本发明提出了一种引入摩擦的工业机器人关节伺服传动的机电耦合动力学模型并研究振动响应特性：首先，采用Stribeck摩擦构建工业机器人关节伺服传动系统低速轴的摩擦模型，并将关节伺服传动系统简化为一个由电机、减速机和负载组成的系统；其次，基于摩擦非线性与低速轴和摩擦之间的耦合关系建立引入摩擦的关节伺服传动机电耦合动力学仿真模型，并通过仿真分析验证了该动力学模型的正确性；最后，分析了摩擦非线性对关节伺服传动系统振动性能的影响，得到摩擦对工业机器人关节伺服传动系统在机电耦合下的振动特性。