主手装置及手术机器人

本申请涉及医疗器械领域，涉及一种主手装置及手术机器人，主手装置的手持件上设置有操控机构，操控机构包括旋转构件和活动构件，旋转构件能够在外力作用下自转，以向外输出第一信号；活动构件设置在旋转构件上，用于带动旋转构件自转，活动构件能够被触发以向外输出第二信号；手持件在被握持时，能够使活动构件被手指操控，手指可以按压和旋转活动构件，进而实现主手装置的开合及自转操作。本申请的主手装置能够与操控者的手掌部分相配合，进而释放了手指，操控者可通过手指实现操控机构的开合及自动操控，单手即可实现多项操作，本申请的主手装置相比于笔杆型主手装置更为舒适可靠，使用过程中不易脱落。