一种变焦双目视觉的船舶目标跟踪方法

本发明公开了一种变焦双目视觉的船舶目标跟踪方法，具体涉及双目立体视觉技术领域，采用基于YOLOv5算法的目标检测模型进行船舶目标检测，使用Mosaic数据增强对数据集扩展，提高模型在不同场景下的泛化能力；在检测阶段对输入图像进行预处理，去除噪声干扰；利用布设在现场的标定物实现对相机的标定以及标定数据的更新；从检测到的多个船舶中筛选出最感兴趣的作为目标，采用DeepSort目标跟踪算法对该目标进行追踪；基于DeepSort目标追踪算法追踪到的目标在图像中的位置改变量，计算云台转动角度，基于目标占图像的比例改变焦距，始终使目标在视野范围内并保持清晰；利用双目测距原理对目标进行尺寸、航速以及吨位计算。