一种球形菠萝采摘末端机械手与采摘方法

本发明公开了一种球形菠萝采摘末端机械手与采摘方法，具体涉及菠萝自动采摘领域，包括控制盒、有刷电机、包裹导轨、球形包裹机构、磁编码器、法兰盘和控制系统。控制盒输出轴转动带动中心包裹器逆时针翻转，从而带动与它相连的外侧包裹器相应翻转，使外侧包裹器以顺时针翻转而内侧包裹器逆时针翻转，在内侧包裹器与外侧包裹器以相反的方向同角度扩张的同时会因包裹导轨的导向以弧形的路径扩张，呈球形包裹结构展开形成类似球形的空间；同时球形包裹结构沿菠萝的表面以弧形路径展开，可以有效避开菠萝周围的叶片，并且不和菠萝的根茎接触，通过此球形空间对菠萝进行包裹定位；从而达到防止菠萝采摘时损伤茎秆、球茎与果实的效果。