一种应用于数字化机器人产业链的机器人场景仿真方法

本发明公开了一种应用于数字化机器人产业链的机器人场景仿真方法，涉及场景仿真技术领域，本发明，获取夹具在实际操作环境下的三维形态数据，并结合几何结构信息进行数据融合修正，有效补偿制造公差、磨损和机械误差导致的形态偏差；在机器人抓取建模过程中，通过仿真分析计算夹持过程中的零件姿态变化和抓取误差，并利用旋转变换矩阵和刚度矩阵分析夹持过程中零件的偏移情况，动态调整抓取点，有效减少因夹持误差导致的装配偏差；在装配路径优化阶段，通过夹具数据库中的修正参数对机器人执行装配任务的路径进行调整，综合抓取误差和夹具形态偏差优化机器人插入力度及装配轨迹，使机器人能够自适应调整装配策略，提高装配精度。