基于强化性能的自主航行船预设精度轨迹跟踪控制方法

基于强化性能的自主航行船预设精度轨迹跟踪控制方法，属于基于新一代信息技术的船舶轨迹跟踪控制技术领域，包括：S1,动力系统建模与数据预设；S2，数据采集与处理；S3，误差转换；S4，基于强化性能的自主航行船预设精度轨迹跟踪控制器设计；S5，控制实施；S6，基于强化性能的自主航行船闭环轨迹跟踪控制系统建立；本发明能够有效应对自主航行船在水面运行过程中环境和模型的不确定性，使自主航行船的轨迹跟踪误差被约束在预先设置的跟踪精度范围内，并能够通过调整控制参数显式地进一步强化跟踪性能，保证自主航行船安全运行的前提下更精确地跟踪预先设定的轨迹。