一种考虑车辆-地形耦合的非结构地形安全语义分割方法

本申请公开了一种考虑车辆‑地形耦合的非结构地形安全语义分割方法，包括预先扫描目标构建非结构地形点云；基于非结构地形点云模型构建数字高程模型与数字梯度模型，划分非结构地形中的地形障碍物区域；利用静态运动学模型，计算获得可通过地形的临界障碍物高度，在地形障碍物区域中实现风险障碍物的语义分割；结合铰接工程车辆的的动态侧倾运动过程，设计稳态余量角指标，实现铰接工程车辆的动态稳定状态判断；构建车辆‑地形耦合解算方法，将非结构地形安全语义分割为安全区域、一级危险区域和二级危险区域。本申请有益效果：扩展了非结构化地形的语义信息维度，为工作车辆行驶作业有效提供了多层次的危险预警信息，引导车辆安全高效作业。