几何-语义协同融合的移动机器人三维语义地图构建方法

本发明涉及同步定位与地图构建技术领域，具体涉及一种几何‑语义协同融合的移动机器人三维语义地图构建方法，将几何地图与多视图语义信息进行深度融合，进而解决两类信息在分辨率、尺度和维度上的差异性问题。几何地图主要提供环境的结构化信息，而语义信息则描述了环境中的物体类别及其特征。直接融合这两类信息常常导致空间定位误差、语义信息丢失或冗余问题；本发明通过SLAM技术构建包含环境结构化信息的几何地图，同时利用大模型语义信息提取能力，对多视图图像数据进行物体分类、属性标注及语义关系解析。最终实现了几何地图与多视图语义信息的精准融合，同时提升了复杂场景下机器人的物体识别与语义理解能力。