一种基于雷达的同步定位与建图方法、装置、设备及介质

本发明涉及三维地图构建技术领域，具体是涉及一种基于雷达的同步定位与建图方法、装置、设备及介质。本发明对IMU观测数据和IMU状态参数进行IMU预积分处理，得到IMU残差因子；根据雷达的点云观察数据和雷达状态参数，得到雷达残差因子，对雷达残差因子和IMU残差因子应用光束平差法，得到目标状态量，目标状态量即IMU状态参数的状态量和雷达状态参数的状态量，根据这两个状态量实现同步定位和建图。本发明采用本发明使用惯性测量单元IMU来补偿LiDAR帧之间的运动畸变，提高用于机器人状态估计的点云数据的准确性，进而提高同步定位与建图的准确性。