一种机械臂柔顺力跟踪系统及控制方法

本发明涉及一种机械臂柔顺力跟踪系统及控制方法，系统包括：机械臂模块、机械臂位姿控制模块、力采集模块和动态自适应混合阻抗控制器；本发明在动态自适应混合阻抗控制器中，通过一种动态自适应混合阻抗控制算法，完成不确定环境下的动态接触力跟踪，避免接触阶段的力超调，同时保持动态跟踪阶段的力跟踪误差。该控制器能够在线调整其更新速率参数，以便在不确定环境中跟踪参考力。