一种用于智慧温室的无人采摘机器人路径规划算法

本申请提供一种用于智慧温室的无人采摘机器人路径规划算法，包括：初始化地图空间，获取起始点和目标点的位姿、机器人基本参数、算法参数以及环境中障碍物信息；根据障碍物信息和算法参数，计算机器人与目标之间的最佳距离；基于最佳距离和起始点、目标点位姿，采用改进的A*算法引入障碍物吸附策略，通过代价函数计算和迭代生成路径点，得到初始路径；针对初始路径中的冗余路径点进行筛查，通过曲率分析和邻域搜索方法对路径进行修剪优化，得到最终平滑、安全、高效的机器人导航路径。