机器人及其行走控制方法、装置及程序产品

本申请涉及机器人领域，尤其涉及机器人及其行走控制方法、装置及程序产品。该方法包括：采集机器人在不同状态下的稳定性，根据机器人在不同状态下的稳定性确定机器人的平衡评价指标项；根据平衡评价指标，结合预先确定的机器人代谢能耗率项、肌肉激活水平项、关节加速度项、被动关节力矩项和手臂驱动激励项，确定机器人的目标函数；通过对目标函数进行优化仿真，确定仿真机器人的各关节的角度变化曲线；根据角度变化曲线控制机器人行走。由于目标函数包括平衡评价指标项和行走流畅指标项，从而使得优化后的行走控制过程能够有效提升机器人行走的平稳性和流畅性，提升机器人在实际应用中的表现。