基于卡尔曼滤波的骨科机器人恒力装置恒力跟随方法

本申请提供了一种基于卡尔曼滤波的骨科机器人恒力装置恒力跟随方法、装置、设备及计算机可读存储介质。该基于卡尔曼滤波的骨科机器人恒力装置恒力跟随方法，包括：建立骨科机器人恒力装置的恒力跟随模型，所述模型基于恒力装置的结构和工作原理，包含位置、速度、加速度及外部负载质量的动态参数；利用卡尔曼滤波器处理位移传感器采集的位移数据，实时获取恒力装置的气缸伸缩过程中的速度及加速度；通过外部负载质量标定方法确定恒力装置的外部负载质量；根据目标输出力值及恒力装置的当前状态，计算气缸所需的气压值和进气方向；控制气缸按照所述气压值和进气方向动作，实现恒力跟随。