一种适应曲面的作业装置和作业机器人

本申请提供了一种适应曲面的作业装置和作业机器人，能够降低作业所需的控制精度。一种适应曲面的作业装置包括：承载板，设置有三个支撑点，三个支撑点在承载板所在的平面上的投影不共线；行走轮，用于在作业表面行走，包括轮体和摆动轴，摆动轴平行于轮体的直径方向且平行于承载板所在的平面，轮体能够绕摆动轴转动；转动杆，包括固定端和转动端，转动端沿转动杆的延伸方向设置于固定端的两侧，转动端能够绕固定端在垂直于承载板的平面上转动，转动端至少连接一个行走轮，至少一个支撑点与固定端连接；作业组件，与承载板活动连接；推杆，一端与承载板连接，另一端用于在第一方向上推动作业组件，第一方向垂直于承载板所在的平面。