一种可自主移动打印的履带式3D打印机器人的控制方法及系统

本发明属于工业机器人相关技术领域，并公开了一种可自主移动打印的履带式3D打印机器人的控制方法及系统。该方法包括下列步骤：获取3D打印机器人的当前位置和目标位置，规划当前3D打印机器人从当前位置运动至目标位置的运动路径并按照该规划的运动路径运动至目标位置；获取3D打印机器人车头与预设标志物之间的实时相对位姿并将其与预设相对位姿进行比较，若实时相对位姿与预设相对位姿不一致，规划车头的姿态调整路径并按照该路径调整车头的姿态直至所述实时相对位姿与预设相对位姿一致；3D打印机器人在当前位置和姿态下进行打印。通过本发明，解决3D打印机器人无法实现自主移动和自适应调整自身位姿的问题。