无人机先验信息引导下的地面平台自主定位方法和系统

本申请涉及一种无人机先验信息引导下的地面平台自主定位方法和系统。所述方法包括：将无人机构建的先验点云地图及其对应的参考基准点坐标回传至地面平台，并进行地图区域分块和编码存储；基于地面平台获取的GNSS数据进行地面平台定位初始化；完成定位初始化后，采用改进的迭代误差卡尔曼滤波算法，结合地面平台获取的激光雷达点云数据与IMU惯性数据，迭代估计地面平台的实时位姿；根据地面平台的实时位姿计算获取地面平台实时位置与局部地图边界的距离，若该距离小于预设的距离阈值，则更新地面平台所在区域对应的局部地图，实现地面平台自主定位。采用本方法能够实现地面平台在复杂和动态环境中的高精度自主定位。