一种通用机器人对话交互式任务规划方法和系统

本发明公开了一种通用机器人对话交互式任务规划方法和系统。本方法为：1)将用户输入的模糊高级需求指令发送给LLM提示封装器；2)场景解析器将任务的3D场景图简化表示为任务场景发送给LLM提示封装器；3)LLM提示封装器收到模糊高级需求指令后，将任务场景、设定好的机器人原子技能库和规划限制封装成文本提示信息发送给LLM决策规划器；4)LLM决策规划器接收到文本提示信息后，调用LLM进行决策规划并将其通过话题的形式发送给结果解析器；5)当LLM输出结果为序列动作时，将其交给控制执行器，用于控制仿真或者实际的机器人；当输出结果为歧义反馈问题时，将其转化为语音播放，用于与用户人进行实时的对话交互。