一种应用于人形机器人的髋部-腰椎关节电机模组架构

本发明提出一种应用于人形机器人的髋部‑腰椎关节电机模组架构，包括髋关节电机模组、腰椎关节电机模组，髋关节电机模组具有大腿的侧摆、抬腿、转弯三个旋转自由度，分别由大腿的侧摆关节电机、抬腿关节电机、转弯关节电机实现；腰椎关节电机模组具有腰部的侧摆、屈曲和扭转三个扭转自由度分别由腰部的侧摆关节电机、屈曲关节电机、扭转关节电机实现。本发明根据人体髋部‑腰椎的骨骼自由度，设计了人形机器人的髋部关节和腰椎关节电机模组及其架构。结构布局紧凑，更加真实的模拟人体关节的运动。