一种无人机隧道环境检测系统及变结构方法

本发明公开了一种无人机隧道环境检测系统及变结构方法，属于机器视觉技术领域，包括变结构无人机样机平台、环境信息采集系统、机器人操作系统、无线通信系统、地面站和监测上位机，环境信息采集系统设置在变结构无人机样机平台上，变结构无人机样机平台和环境信息采集系统通过无线通信系统与地面站进行通讯，地面站与机器人操作系统进行通讯，机器人操作系统与监测上位机进行通讯，本发明采用上述系统以及相应的方法，基于聚类算法与空间索引结构快速获取障碍物位置信息，计算障碍物间的最小距离提升了无人机在复杂环境中的自主适应能力与鲁棒性，同时能够实时准确地监测有害气体浓度、温湿度等关键环境数据，实现在隧道内部的自主监测。