一种结合策略调整的遥操作技能传递方法

本申请公开了一种结合策略调整的遥操作技能传递方法、装置、介质和设备，通过基于预构建的力反馈遥操作系统完成操作任务以收集演示数据，根据交互力数据和接触力数据确定主运动方向，并基于所述主运动方向划分操作任务的各个阶段，得到各任务阶段具有对应的演示数据；基于演示数据确定每个任务阶段内的策略调节参数；采用动态运动基元模型分阶段编码机器人运行轨迹，并通过插值算法计算主运动方向上的策略调节参数与运行轨迹的映射关系；基于预构建的运动规划器生成机器人的目标动作，以使机器人自主完成接触作业，本申请实现了将人类在进行接触交互任务中的动作规划策略纳入人机技能传递中，使机器人能学习人类在任务中的策略调整能力。