一种基于雷达相机联合标定的机器人手眼标定方法

本发明公开一种基于雷达相机联合标定的机器人手眼标定方法，包括以下步骤：在机器人上安装机械臂和深度相机；提取通过相机收集的彩色二维图像中的棋盘信息，并依据语义分割法检测棋盘在图像中的坐标点，进而对相机进行标定；根据计算出的相机参数、雷达数据和图像数据，得到圆中心的点云数据和图像数据的3D‑2D点对；根据雷达和相机的联合标定，优化相机参数；依据相机安装方式进行相机和机械臂的手眼标定方法。本发明采用单一的棋盘格标定板对相机进行标定，标定板中棋盘还有4个圆孔，使点云的边缘和图像中的角点等深度不连续特征能在检测时被充分利用，所得解更加地准确、更有鲁棒性。