采煤机自主防碰撞控制装置及方法

本发明公开了一种采煤机自主防碰撞控制装置及方法。采煤机自主防碰撞控制装置，包括传感器组件、本安型传感器采集单元以及采煤机主控制器，所述的传感器组件针对采煤机的左、右两根摇臂各配设一组，每组传感器组件均包括矿用本安型图像处理摄像仪以及本安型毫米波雷达模块。并基于图像信息识别伸出的护帮板，结合融合的点云判定其是否在采煤机前进方向上的作业空间内，根据采煤机的牵引速度、摇臂角度和识别障碍物信息，实现采煤机自主防止与前方液压支架发生碰撞，从而将传统分散采集采煤机与液压支架空间逻辑关系的被动式防碰撞转变为自主防撞。