一种基于目标状态扩维的水下多目标跟踪方法

本发明提供了一种基于目标状态扩维的水下多目标跟踪方法，由于标准的随机有限集算法未考虑非高斯量测误差及检测概率时变问题，会造成多目标跟踪方法的模型性失配，从而引起跟踪性能恶化，甚至给出完全错误的目标状态估计。利用广义标签多伯努利滤波与狄利克雷过程‑隐马尔科夫链混合模型，通过变分推断自适应实时地联合估计出目标状态、观测噪声的概率密度分布以及检测概率，显著降低了跟踪误差，提升了航迹估计精度以及航迹完整度。