一种蓝莓采摘系统、方法及计算机介质

本发明提供一种蓝莓采摘系统、方法和计算机介质，该系统的图像采集模块获取目标果树至少2个角度的图像信息，目标检测模块利用深度学习算法对图像信息分析果树中成熟的蓝莓果实，控制模块设置蓝莓果实的采摘路径和策略，采摘执行模块执行蓝莓果实的采摘动作；目标检测模块包括图像划分子模块，将蓝莓图像划分为多个子区域，第一分析子模块，分别捕捉多个子区域的特征向量并根据特征向量确定果树所在的目标子区域，第二分析子模块，分析并输出目标子区域中蓝莓果实的位置、大小和成熟度。本申请独立分析每个子区域，聚焦于采集图像中存在果实的目标区域，弱化和去除背景部分，减少图案中背景信息的干扰，从而提高蓝莓果实识别的准确性。