基于Kresling折纸的气动控制能重构机械臂

本发明属于机械臂技术领域，提供一种基于Kresling折纸的气动控制能重构机械臂，其包括多个Kirigami阵列结构，Kirigami阵列结构包括Kresling折纸单元和夹板，夹板位于Kresling折纸单元的上下端，Kresling折纸单元由两层手性相反的折纸单元沿轴向拼接形成，Kresling折纸单元包括折叠面板和柔性折痕，各折叠面板之间通过柔性折痕转动连接，折叠面板嵌设于夹板上开设的卡槽中，本发明通过气囊有效控制Kresling折纸单元的局部约束，使其向着折痕诱导的方向形变，从而使机械臂自由折叠弯曲，Kresling折纸单元能根据需要切换刚柔度，实现机械臂的全周弯曲及多样化的运动模态。