多控制李雅普诺夫函数组合的双足机器人优化控制方法

本发明公开了一种多控制李雅普诺夫函数组合的双足机器人优化控制方法。方法包括：根据双足机器人的运动控制任务获取控制李雅普诺夫函数集，进而获得控制输入的稳定性约束并集；构建基于稳定性约束并集的二次型优化控制模型，进行在线多线程并行求解后输出优化控制输出，以对双足机器人进行优化控制。本发明方法及在线并行求解方案，能够在不额外增加控制计算时间的基础上，有效提高双足机器人运动控制的总体性能，实现双足机器人高性能运动优化控制。