基于城市低空空域风险约束的无人机路径导航规划方法

本发明公开了一种基于城市低空空域风险约束的无人机路径导航规划方法，属于无人机路径规划的技术领域，包括：初始化快速探索随机树算法；采用快速探索随机树算法随机采样和节点扩展；采用天牛须算法进行路径局部优化，并生成扩展节点；采用碰撞检测函数，进行扩展节点之间障碍物检测；构建树，搜索并输出最优路径；本发明结合快速探索随机树的随机扩展特性和天牛须搜索的局部优化能力，以便在三维环境中快速生成较优的安全路径，可有效减少冗余节点生成，提高路径规划效率和收敛速度，使其更适用于无人机在城市空域中的快速路径规划。