基于综合风险均衡策略的无人机安全路径计算方法

本发明公开了一种基于综合风险均衡策略的无人机安全路径计算方法，属于无人机路径规划的技术领域；其包括：计算无人机三维对地安全风险水平；基于无人机三维对地安全风险水平，并结合三维空域约束条件，优化无人机路径综合代价，得到无人机飞行路径；结合风险下降优先A*算法和动态风险权重系数优化无人机飞行路径，得到无人机最优飞行路径；本发明采用改进的A*算法，可提高搜索效率，并确保路径安全性满足目标安全水平；通过引入动态风险权重系数，在算法中动态调整风险与距离之间的权衡，确保在不同风险区域内能够自适应地调整路径搜索策略，以获得最佳路径。