一种制冷领域铜管视觉定位方法

本发明公开了一种制冷领域铜管视觉定位方法，具体包括S1：通过用于抓取铜管的PLC抓手头部设置的标定后的相机，采集并获取铜管传送链条的视觉位置图像；S2：对视觉位置图像进行预处理，获取优化像素特征图；S3：根据优化像素特征图获取穿孔位置的自适应补偿值，以根据自适应补偿值实现对铜管的引导放置。本方法解决了目前在制冷领域铜管的放置过程中，由于传送链条本身会产生移动定位精度差，因此经常造成因为铜管下落放置不准确而导致铜管磕伤，产生不良流出，严重影响生产质量且生产效率低的问题。