一种多无人机协同驱鸟的任务分配与航路自主规划方法

本发明涉及一种多无人机协同驱鸟的任务分配与航路自主规划方法，所述方法包括以下步骤：步骤1：数字建模；步骤2：信息收集；步骤3：任务列表建立：根据约束条件将需要驱赶的鸟群加入任务列表；步骤4：参数计算；步骤5：任务分配：使用遗传算法调用目标函数将驱鸟任务分配到各个无人机平台，并制定驱鸟序列；步骤6：航迹规划：采用基于人工场势法的无人机群航路自主规划，并调用伏击法驱鸟策略估计各无人机预期位置和速度，最终实现航迹规划；步骤7：效果评估：返回步骤2收集信息，评估驱鸟效果，判断是否继续步骤3，对任务进行重规划；本发明具有多UAVs协同驱鸟、驱鸟任务分配优化、基于人工场势自主规划航路、引入路径优化的优点。