数据采集方法和装置

本公开提供了一种数据采集方法和装置，涉及机器人技术领域。具体实现方案包括：获取对象位姿，对象位姿为与机器人交互的目标对象的位姿，根据对象位姿确定机器人在交互动作下的交互位姿，交互位姿包括机器人开始执行交互动作时的初始位姿、以及机器人完成交互动作时的目标位姿，基于创建的多个线程，并行采集机器人从初始位姿运动至目标位姿的动作轨迹，以实现对动作轨迹的快速采集。