车路云协同的车辆纵向车速预测方法

本发明涉及车路云协同的车辆纵向车速预测方法，该方法根据系统的实际构成确定多个可用于纵向车速估计的单项预测模型。然后确定可用的单项预测模型步骤中所获得的多个可用的单项预测模型中选择若干个单项预测模型，对选中的单项预测模型赋予相应的权重值组合为组合预测模型，并保证得到的组合预测模型的预测有效度不小于任一单项预测模型的预测有效度。最后通过所构建的组合预测模型对自动驾驶车辆于该时刻的纵向车速进行估计。该方法组合多种不同的纵向车速预测模型，在实时确定自动驾驶车辆的车速时提供更为准确的纵向车速估计。这一纵向车速预测方法可以融合来自不同的纵向车速预测模型的结果，实现更好的纵向车速预测结果。