一种基于线结构光轮廓仪的手眼标定方法

本发明涉及涂胶应用技术领域，一种基于线结构光轮廓仪的手眼标定方法，所述方法为：步骤1：TCP尖点触碰四点法，标定探针末端的工具坐标系Otool和机器人法兰末端坐标系Oend的平移关系步骤2：TCP尖点触碰三点法，标定板坐标系Ocalobj和机器人基座坐标系Obase的刚体变换关系步骤3：手动对齐标定板坐标系Ocalobj和线结构光轮廓仪坐标系Ocam，获得它们之间的刚体变换关系步骤4：计算得到线结构光轮廓仪坐标系Ocam和机器人法兰末端坐标系Oend的刚体变换关系本发明设计的一种基于线结构光轮廓仪的手眼标定方法，能够提高线结构光轮廓仪的手眼标定效率，提高检测精度。