一种永磁同步轮毂电机自适应鲁棒控制器的构造方法

本发明涉及轮毂电机控制技术领域，尤其涉及一种永磁同步轮毂电机自适应鲁棒控制器的构造方法，包括：步骤1、将2r/2s坐标变换模块、SVPWM调节模块、逆变器模块、轮毂电机、3s/2r坐标变换模块作为一个整体组成轮毂电机系统；步骤2、建立轮毂电机系统鲁棒数学模型；步骤3、使用PI控制器获得电流环的参考电流；步骤4、利用无模型控制器获得轮毂电机系统的控制电压表达式；步骤5、建立控制器参数辨识器获得辨识无模型控制器中的缩放因子；步骤6、建立扰动估计器获得无模型控制器中的总扰动估计值和电流估计值；步骤7、将控制器参数辨识器和扰动估计器的输出输入给无模型控制器。本发明能够实时计算并刷新缩放因子，以满足整个运行域内的高效运行。