一种基于双目相机的水下机械手自主标定方法及系统

本发明涉及机械手标定领域，尤其涉及一种使用双目相机实现水下机械手自主标定方法，本发明采用水下双目相机结合图像识别技术，通过识别特征物来建立约束关系。构建运动学与动力学模型，并进行轨迹规划，使机械手按照指定轨迹运动，尽可能涵盖各个运动角度，获取计算误差所需数据集。然后进行误差的迭代辨识与补偿，得出准确的运动学模型，检验精度完成标定。本发明提高了水下机械手的定位精度，标定过程中不需要严格的设备安装位置信息。