基于PPO-IIFDS的自主水下机器人三维动态轨迹规划方法及系统

本发明公开了基于PPO‑IIFDS的自主水下机器人三维动态轨迹规划方法及系统，涉及自主水下机器人三维轨迹规划技术领域，本发明利用PPO算法优化IIFDS中的关键参数，使其能够根据动态环境的变化灵活调整流场特性，并通过改进的多目标奖励函数综合考虑避障、轨迹平滑性、动力学约束及能量消耗。此外，结合三维动态障碍环境的模拟训练和参数优化方法，显著提升了轨迹规划的收敛性、适用性和安全性。PPO‑IIFDS框架为解决复杂动态环境中的AUV轨迹规划问题提供了全新的技术路线，为未来的多目标优化研究及深度强化学习与传统规划方法的结合提供了理论参考和实践基础。