动态规划方法、装置、车辆及计算机可读取存储介质

本申请实施例提供一种动态规划方法、装置、车辆及计算机可读取存储介质，涉及智能驾驶技术领域。本申请可以在动态规划过程中，获取多条动态规划轨迹，每条动态规划轨迹上有多个规划点，每个规划点具有不同的速度和位置信息；根据每个规划点的速度以及规划点位置处的障碍车速度，确定每个规划点的跟车时距；基于每个规划点的跟车时距，从多条动态规划轨迹中筛选出最终的动态规划轨迹。本申请可以能够合理预期规划自车和障碍车未来一段时间的行为，很好地控制与前车之间的跟车距离，能够减少由于减速过多超过跟车时距又加速或者加速度过多侵入跟车时距又减速的行为，能够提高行车平稳性、舒适性和安全性。