一种爬游机器人运动模式的转换控制方法

本发明提出了一种爬游机器人运动模式的转换控制方法，专注于提升水下机器人在复杂环境中从游动到爬行模式转换的效率与精确度。通过定义惯性坐标系和载体坐标系、建立运动学与动力学模型，并设计自抗扰控制器(ADRC)，实现了对非线性扰动的有效抑制及壁面效应的补偿。本发明利用螺旋桨推进系统和优化的推力分配模型，确保了机器人在不同自由度上的高效稳定运动，相较于PID控制和人为操控，本发明在前距、深度、俯仰三个维度上展现了更优的控制性能和更强的抗干扰能力。