一种无人矿车装料路径规划方法

本发明涉及自动驾驶领域，具体涉及一种无人矿车装料路径规划方法，包括：步骤一，获取地图的节点、障碍物信息、起始位置、当前位置、朝向和目标位置；步骤二，基于A*搜索算法，生成多个局部节点；步骤三，根据当前位置，从多个局部节点中确定标节点；步骤四，基于当前的无人矿车的当前位置和朝向，生成多个符合无人矿车的物理约束的速度命令，根据预定义的路径评价函数，确定最优速度命令并执行，更新无人矿车的当前位置和朝向信息，判断当前位置是否到达目标节点，若到达，则根据当前位置更新目标节点；步骤五，重复执行步骤四，直到到达目标位置。本发明有效生成更准确、适应性强的行驶路径，提高了无人矿车的运输效率和安全性。