一种无人矿车自适应轨迹控制方法

本发明涉及自动驾驶领域，具体涉及一种无人矿车自适应轨迹控制方法，包括：获取无人矿车运动轨迹参数：包括道路曲直判断、偏移安全空间、目标车辆是否存在于目标区域、无人矿车跟车目标数量、目标车辆与无人矿车纵向距离、目标车辆与无人矿车的横向距离、无人矿车与目标车辆的车速差；对运动轨迹参数进行预处理，得到输入特征；输入特征输入预设的神经网络模型，得到无人矿车的行驶轨迹偏移量；将行驶轨迹偏移量与预设的两个预警阈值进行比较，基于比较结果，控制无人矿车转向回到预设的行驶路径，所述第二预警阈值大于第一预警阈值。本发明通过精确的特征提取和筛选以及双级预警偏移控制策略，实现了早期预测和纠正轨迹偏移，大大降低了追尾危险。