一种用于多旋翼无人机的多自由度机械臂

本发明涉及机械臂领域，公开了一种用于多旋翼无人机的多自由度机械臂，包括行星减速器、并联平行桁架机构、踝关节机构、末端执行机构，所述行星减速器由直齿轮副、行星轮和太阳轮组成，通过直齿轮引入直流电机的动力；所述并联平行桁架机构通过齿轮副实现上段和下段机械臂的位置镜像同步，行星减速器为其提供动力；所述踝关节机构由万向节和螺杆伸缩机构组成；末端执行机构包括鹰爪，鹰爪的中部为由齿轮副和螺纹副组成的传动机构，由多级齿轮副组成的机械指呈圆周陈列于鹰爪外侧。本申请通过上述行星减速器、并联平行桁架机构、踝关节机构和末端执行机构协同工作，机械臂能够实现复杂的运动和操作任务，精度高，灵活性好。