一种应用于机器人关节的减速器

本发明提供了一种应用于机器人关节的减速器，输入轴上固定连接有一级太阳轮，一级太阳轮啮合连接有多个第一行星轮，第一行星轮与内齿箱啮合，第一行星轮的内壁上转动连接有第一滚针轴，第一滚针轴上转动连接有一级行星架，输入轴与一级行星架之间设置有第一轴承，一级行星架与内齿箱之间设置有第二轴承，第一轴承位于第二轴承的内部，一级行星架的端部固定连接有二级太阳轮，二级太阳轮的齿部啮合连接有第二行星轮，第二行星轮的内壁上固定连接有第二滚针轴，第二滚针轴上转动连接有二级行星架，第二行星轮与内齿箱啮合，二级行星架与输出轴连接，缩短了整体长度，结构更为紧凑，以适应机器人小型化及轻量趋势要求。