基于多几何协同学习的特征匹配方法、系统、设备及存储介质

本发明提供一种基于多几何协同学习的特征匹配方法、系统、设备及存储介质，涉及机器人定位导航技术领域，步骤包括：获取图像对，提取所述图像对中的两组稀疏局部特征输入至多几何协同网络模型；通过注意力机制增强局部特征，并通过多层感知机和/或线性投影对所述稀疏网络进行迭代更新；通过仿射变换估计、位置编码以及关键点邻域扩展生成并筛选可靠的匹配点；通过位姿信息约束匹配过程，并自适应调整匹配策略进行匹配预测；结合真实匹配信息和单应性几何信息进行损失计算，以对所述多几何网络模型进行训练；重复步骤，直至达到预设的迭代次数；本发明通过仿射几何、对极几何与单应性几何的协同优化，实现局部特征判别性与几何一致性相互促进，能够实现特征匹配在速度和精度的更优平衡。