一种视觉重定位方法、装置、设备和介质

本申请公开一种视觉重定位方法、装置、设备和介质，包括：将当前时刻采集的实时图像输入至训练过的神经网络模型，获得所述实时图像的全局特征和局部特征；根据所述实时图像的全局特征以及地图数据库中各参考图像的全局特征确定候选图像；根据所述实时图像的局部特征以及所述候选图像的局部特征确定当前时刻的视觉重定位位姿。在保证精度的同时降低计算需求，从而更好地适应实时性要求较高且算力有限的应用场景。