一种基于占用预测的被遮挡地面要素标签自动过滤方法、装置、设备和存储介质

本发明公开了一种基于占用预测的被遮挡地面要素标签自动过滤方法，通过获取车辆的图像数据、位姿数据及对应的地面要素标签数据，训练占用预测模型，得到预设自车感知距离内的3D网格占用预测概率，判断3D网格的占用状态，将局部地图要素从世界坐标系转换为自车坐标系，根据预设自车感知距离对局部地图要素进行过滤与截断，并将位于预设自车感知距离内的地面要素标签映射到被占用的3D网格中，最后通过计算连线经过被占用3D网格的比例，判定并过滤被遮挡地面要素标签，解决了现有技术中人工过滤成本高、基于点云的方案在特殊情况下无法工作的问题，提高了在线矢量地图重建模型的检测效果，降低了生产成本，且适应各种复杂环境。