基于自适应混合视觉残差的单目视觉惯性里程计定位方法

本发明公开了一种基于自适应混合视觉残差的单目视觉惯性里程计定位方法，属于机器人导航定位技术领域。本发明首先将单目相机和惯性测量单元（IMU）的数据分别进行特征点提取和预积分，并根据特征提取结果选定强像素梯度区域；基于IMU运动信息预测候选特征点搜索窗口，加速特征匹配并减少误匹配，同时选取关键帧；在特征提取和匹配的基础上引入直接法模型以构建光度误差；设计一种特征可靠性评估方法并采用动态因子实时自适应地选择优化混合视觉残差投影误差或光度误差；在后端优化阶段采用基于滑动窗口的图优化方法优化联合优化模型进行位姿估计，以达到提高视觉惯性里程计在低光弱纹理场景下定位准确性的目的。